１４２年，张道陵在蜀中鹤鸣山创立天师道。其作为隐居于蜀中鹤鸣山的著名黄老道，就这样在历史的舞台上，轻轻地开启了日后于中国大地上绵延千年的道教之门。
天师道为我国历史上第一个有教理教义，有组织形式，有斋醮活动的正规宗教集团，它的成立标志着中国道教的正式创立。
天师道名称繁多。张道陵称太上老君曾授予他《正一盟威符浆》，让他推行“正一盟威之道”，所以初立教时即名为“正一盟道”，简称“正一道”。又因太上老君封其为“三天法师正一真人”，故道徒均奉其为代天行道之师，并称他为张天师，并称他为张天师，而称其创立的此道为“天师道”。后因凡人入道者均须交五斗米为斋醮之费，所以，该道又被俗称为“五斗米道”。
天师道尊老子为教祖，奉《老子五千文》（《道德经》）为基本经典，张天师还亲自作《老子想尔注》，来阐扬道教教义，称“道”即是“一”，“一散形为气，聚形为太上老君”。如此这样，“道”的化身老子就成了道教的最高尊神。另外，张道陵又撰著道书二十四篇，来阐明天师道的奥义，用以作为教徒的行动纲领。又将数万道徒分为二十四治（一治就是一个传教区，治有治所，置土坛，构草屋，是道众集体祭祀之所），治设祭酒。祭酒是统领一方的宗教首领，又是主持道众请祷祭祀的法师：祭酒下设鬼使、奸令，初人教者称鬼卒。
此外，张道陵又创造了极富人道意味的传道方法，即以符箫等方法为人治病而传教。
张天师的这些教义和纲领，为后来道教的发展奠定了浑厚的基础。
张道陵１２２岁时，宣布天师之位由其子张衡继承，并定下历代天师由张氏嫡亲子孙继承的传承关系。