密教修习瑜伽，最常用的是“毗卢坐”式，亦即双跏趺坐，因其坐有七个要点，故称“毗卢庶那（大日如来）七支坐法”，简称“七支坐法”。其坐法：
一、跏趺坐，即双足盘坐，左右加于大腿部，足心向上。如右腿加于左腿上，称“降魔坐”，如左腿加于右腿上，则称“吉祥坐”。
二、手结定印，两手置于脐下，手堂向上，平直相加，拇指指头相柱，称定印。降魔坐右手掌加于左手掌，吉祥坐左手掌加于右手掌。
三、脊直肩张，脊背挺直，左右肩稍微松开，自然放松。
四、曲颈如钩，下颌压喉结。五、舌舐上腭，两眼向下注视鼻端前约四指处。
六、口忌，口吐浊气后，随即禁止说话。
七、心静，心识寂静，不忆过去，不念未来，不分别现前境界，处于完全静目状态。七支坐法的主要效能在于，易使气息摄入中脉，使身体互为倚仗，安稳平正。
密教修瑜伽比较特殊的坐法主要有方便坐、菩萨坐、莲花坐、莲花半月坐、匠工坐、垂足坐、法身坐、报身坐、化身坐等。其中方便坐法，坐于坐垫上，先盘坐左腿，足跟抵会阴。次盘右腿，加于左腿上，使双膝紧倚坐垫。其余坐法，略与七支坐法相同，头正、脊直、肩张、手结定印，双目微闭，颌压喉结。方便坐法较七支坐法容易，足跟抵会阴，有刺激丹田之火生起、令气脉循中脉上行的作用。
过去七佛之拘留孙佛-铜雕贴金
菩萨坐，即单跏趺坐，双腿盘坐，以右腿加于左腿上，两手结定印，头、脊、肩、目、喉等，亦以上坐法大略相同。此坐法专用于修增益法。
莲花半月坐，即双腿内盘，双足心相合而坐。此坐法专用于修敬爱法。
匠工坐，即盘右小腿横置于坐垫上，竖左小腿，一盘一竖而坐。此坐法专用于修降伏法。
垂足坐，即坐于凳椅之上，双腿自然下垂，二足平踩实地，或双腿交叉，足尖柱地。
法身坐，亦称师子坐，其坐法两足心相对，平坐地上，背直，两手握金刚拳（拇指入掌中，余指作拳）相并，置两大腿中间在地上，脊直背正，抬头压后颈，舌抵上腭，双眼向上视，不动不瞬，专注虚空。此坐法能平阴阳乱动之气，身直冷气自然安住，头压后颈则妄念消，置两拳于地，令四大元素（地水火风）调和平等。
报身坐，亦称象坐，双膝并拢抵胸，足趾勾屈，跪伏于地上，两肘支地，二掌托颊，两眼或左或右斜视虚空。此坐法双膝抵颊，两眼或左或右斜视虚空。此坐法双膝抵胸，易使温暖而生乐，明点增长。肘支地，调和阴阳之气，托颊可消粗气，趾屈可消除昏沉、掉举，安住等持。
化身坐，亦称仙人坐，膝足合并蹲坐，脊直，肩耸，两手交叉抚膝，右上左下，或两手交抱两胁，右外左内，或握金刚拳托腮，凝眸下视虚空。此坐法可调气脉，足平踏，制服水火，脊直则心气趋入法性。膝抵胸、腹贴脊，则风大、火大转成智慧体性，能断妄念。扶膝可消热疾，所以然胁可消寒病，托腮并消寒热。
此三种坐法中，师子坐宜在早晨修习时取用，象坐宜在中午，仙人坐宜在晚上，初修者坐师子坐，易得入门。此三种坐法，主要用于修大圆满澈却、妥噶法。
密教的瑜伽修法，除主要取坐式外，亦取卧式、立式、卧式多与大、小乘禅法中的姿势相同，即右协屈身侧卧，枕右手臂，左手臂置左腿上。修大印法时，或取“旷野陈尸”式卧法，即仰卧，全身放松，两手各握金刚拳，分置左右腿外侧。
立式有忿怒立式、金刚立式。忿怒立式，即二腿跨立，右屈左伸，右用作期克印上扬，左手当胸，双目怒视虚空。此式多用于对治昏沉掉举。金刚立式，裸体站立于坐垫，两手合掌置于头顶上，离顶少许，腰挺直，两足跟相抵，足尖着地，二膝张开，如金刚杵状。上三股（头、两臂）表示体性空，自性明，悲心普遍。下三股表示法、报、化三身。腰直，表示立断与超脱不二，此法多用于修大圆满法。